Instalação ROS 2

Esse é um tutorial de instalação do ROS 2 HUMBLE, que não é mais atual, porém conta com um suporte longo e possui grande documentação na internet, facilitando nossas vidas para pesquisas.

Passo a passo

Crash Course com o básico de ROS 2 Humble (em inglês com legendas em português): link

Basicamente, o conteúdo abordado nesse documento será uma tradução e simplificação desse vídeo, a fim de facilitar a sua vida, amigo ;)

Estimativa de duração da etapa: 30 Minutos.

A versão que vamos utilizar, e a que esta contida na vídeo aula que colocamos no início deste tutorial, é o ROS 2 Humble. Vamos ver como começar a instalar essa brincadeira na sua máquina virtual.

Acesse o site oficial para instalação, recomendamos que você tente abri-lo no navegador de sua máquina virtual para copiar os comandos que você terá de usar no terminal, para isso basta pesquisar no navegador FireFox padrão por ROS 2 Humble installation, provavelmente será o primeiro link que aparecer.

Chegando no site, selecionaremos a opção sublinhada abaixo para continuarmos com a instalação
Após acessarmos a página acima encontraremos diversos scripts para rodarmos no nosso terminal, é só seguirmos sequêncialmente para completarmos a instalação! Mas na parte de install, ignore apenas parte de "ROS-Base Install (Bare Bones)", não utilizaremos ela, mas sim a versão Desktop juntamente com o Development tools.
A instalação de todos os pacotes pode (e vai) demorar um pouquinho, mas após a instalação basta digitarmos ros2 para checarmos se ocorreu tudo bem, mas vamos acabar nos deparando com isso:

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Mas porque isso aconteceu? será que deu algum problema na instalação? Não, isso é completamente normal, quando queremos utilizar o ros, precisamos primeiro preparar o ambiente para ele, ou seja...rodar uma linha de código no nosso terminal mais especificamente essa daqui:

echo $0

Digitando esse comando você pode obter algumas respostas. São elas: bash, sh, zsh Agora você vai digitar o seguinte comando no terminal, substituindo o bash no final pela resposta anterior:

source /opt/ros/humble/setup.bash

Com o ambiente preparado, quando você digitar ros2 novamente, se tudo estiver certo, você vai ver essa mensagem com as funções do ros:

Porém, precisamos fazer isso para cada terminal que quisermos usar, o que seria muito chato não é mesmo? Para fazermos com que esse processo seja automático, podemos adicionar o script acima no arquivo .bashrc da nossa máquina, que fará com que esse script seja executado toda vez que abrirmos um novo terminal, bem mais fácil né?

Rodamos o código abaixo para podermos editar o arquivo que dita todos scripts que são executados quando chamamos um novo terminal:

gedit ~/.bashrc
Nesse arquivo, vamos até o final dele e adicionamos a linha de código: source /opt/ros/humble/setup.bash
E tudo pronto! Agora sempre que você abrir um novo terminal ele vai estar configurado para poder usar o ROS 🥳🥳🥳.

Existem alguns arquivos de teste que te permitem sentir um pouco o que o ROS pode fazer, recomendo que façam esses testes na máquina de vocês, o mais básico é rodar 2 comandos em terminais diferentes, um que estará enviando uma mensagem e outro que estará recebendo:

Executando ros2 run demo_nodes_cpp talker em um terminal, você inicia o programa que estará publicando uma mensagem:
E executando ros2 run demo_nodes_cpp listener, você inicia o programa que lê a mensagem que o outro programa está enviando!
E executando rqt_graph no seu terminal, uma janela será aberta com um grafo que ilustra a comunicação entre os programas!
- Aqui podemos ver os códigos rodando e o grafo mostrando a comunicação entre eles.

Para o nó parar de ser executado, basta pressionar Ctrl+C no terminal

Agora precisamos instalar o Colcon (site explicativo) para o ROS 2. Ele simplifica a construção de pacotes, tornando a vida mais fácil. Com o Colcon, você ganha agilidade na compilação, testes e empacotamento, promovendo uma estrutura mais organizada e eficiente para seus projetos. Para isso basta inserir o comando abaixo:

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

Talvez o terminal peça pela sua senha e uma confirmação de instalação. Após isso, basta inserir o comando abaixo na última linha do arquivo .bashrc citado anteriormente:

gedit ~/.bashrc

sudo /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash

Pronto, se você fez toda a instalação corretamente até aqui, você já deve estar pronto para realizar seus primeiros passos com o ROS 2.