Pacote em Python

Para avançarmos na criação do nosso primeiro nó ROS 2, precisamos primeiro criar seu pacote. Os pacotes são blocos de código independentes que podem controlar componentes específicos, como uma câmera ou um sistema de locomoção. Vamos começar.

Primeiro, abra o diretório src dentro do workspace criado anteriormente e navegue até ele com os comandos abaixo:

cd ros2_ws/src
ls

Agora, execute o seguinte comando para criar o pacote. Lembre-se de que onde está escrito my_py_pkg é o nome do seu pacote, que pode ser qualquer um de sua escolha, mas estamos seguindo essa convenção para manter a consistência com os tutoriais:

ros2 pkg create my_py_pkg --build-type ament_python --dependencies rclpy

Se tudo ocorrer conforme o esperado, uma série de arquivos será instalada e uma nova pasta com o nome que você escolheu deve ter sido criada. Agora, com o VSCode, que pode ser instalado pela loja do próprio sistema, você pode abrir o arquivo. Para evitar bugs, recomenda-se não abrir o VSCode diretamente, mas sim abrir a pasta no explorador de arquivos, clicar com o botão direito e selecionar "Abrir com outra aplicação", escolhendo o VSCode.

Se tudo correu bem até agora, você deverá ver todos esses arquivos em seu VSCode.

Agora, de volta a um terminal limpo, digite os comandos abaixo:

cd ros2_ws/
colcon build

Ao executar o segundo comando, é provável que ocorra um erro. Nesse caso, precisaremos seguir outros passos. Digite o comando abaixo:

pip3 list

Caso esse comando funcione, ótimo. Caso contrário, execute o seguinte comando para instalar o pip3:

sudo apt install python3-pip

Após a instalação, execute novamente o comando:

pip3 list

Depois, execute o comando abaixo para verificar a versão do pacote setuptools:

pip3 list | grep setuptools

Se a versão do pacote for diferente de 58.2.0, precisaremos fazer um downgrade. Execute o seguinte comando:

pip3 install setuptools==58.2.0

Após isso, verifique novamente a versão do pacote. Em seguida, execute novamente o comando abaixo:

colcon build

Dessa vez, a instalação deve ser concluída com êxito. Com isso feito, execute o seguinte comando para ativar o compilador do seu pacote e deixá-lo pronto para uso:

colcon build --packages-select my_py_pkg

Lembre-se de substituir my_py_pkg pelo nome do seu pacote, caso tenha escolhido um diferente.