Criando o WorkSpace

Para configurar seu ambiente de desenvolvimento no ROS 2, é necessário criar um workspace, onde você irá trabalhar em seus códigos. Siga os passos abaixo em seu terminal, na ordem indicada:

1. Navegue até o diretório raiz usando o comando cd.

   cd

2. Liste o conteúdo do diretório atual usando o comando ls.

   ls

3. Crie um diretório para o seu workspace do ROS 2, seguindo a convenção usual de nomeá-lo como ros2_ws.

   mkdir ros2_ws

Agora, dentro do diretório ros2_ws, crie um diretório chamado src, onde você colocará seus pacotes ROS.

cd ros2_ws/ mkdir src

Em seguida, construa seu workspace utilizando o comando colcon build.

colcon build

Se ocorrer algum erro durante esse processo, verifique se todos os passos anteriores foram seguidos corretamente.

Após a conclusão da construção do workspace, você deve ver uma série de arquivos, incluindo build, install, log e src. Entre no diretório install com o comando:

cd install/

Dentro do diretório install, você encontrará o arquivo setup.bash, responsável por configurar o workspace. Para evitar a necessidade de configurá-lo manualmente toda vez que você iniciar um novo terminal, vamos configurar o arquivo .bashrc.

Abra o arquivo .bashrc usando um editor de texto, como o gedit.

gedit .bashrc

Na última linha do arquivo .bashrc, adicione o seguinte comando:

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Salve e feche o arquivo. Agora, sempre que abrir um novo terminal, seu ambiente estará configurado para trabalhar com o ROS 2.